フリーソフトのDAWをインストールして、DAW側のMIDI入力設定を行い、Domino側のMIDI出力設定で、そのDAWソフトへMIDIデータを送信するように設定したとしても、DAW側にプラグインをインサートしていないとオーディオデータが出力されません。

プラグインと言うのは、DAWソフトから呼び出すことで使う事が可能になるソフトの事です。
プラグインは、一般的に、DAWソフトでプラグインを読み込むフォルダにインストールします。

プラグインにもフリーソフトのものが多く配布されているので、「プラグイン　フリー」と検索すると、ピアノやシンセサイザー、バイオリンなど、様々な楽器の無料プラグインがダウンロードできるサイトが見つかると思います。

OSがWindowsのパソコンはVST規格

ただ、注意して頂きたいのは、プラグインには規格と言うものがあって、パソコンのOSの種類によって、使用出来るプラグインの規格が決まっています。

WindowsがOSとしてインストールされているパソコンであれば、プラグインの規格はVSTという規格になります。
ですので、Windowsパソコンをお使いの方であれば、フリーのプラグインをダウンロードする際に、VSTという規格のものをダウンロードしましょう。

そして、ダウンロードしたプラグインは、「.vst」という拡張子、または、「.dll」という拡張子のファイルとなっていると思いますので、そのファイルを、使用しているDAWソフトがプラグインを読み込むフォルダに移動させてください。

そうすると、そのDAWのトラックで、プラグインを設定するボタンをクリックすれば、そのプラグインをトラックにインサートする事が出来るようになります。