DominoのMIDI出力設定で、多くの人は、まず、MSGSというWindowsパソコンに標準でインストールされているソフトMIDI音源にMIDIデータを送信するように設定を行うと思います。

MSGSは、正式名称をMicrosoft GS Wavetable SW SynthというソフトMIDI音源で、ピアノやビター、サックス、オルガンなど、様々な音色が保存されています。
Dominoでは、プログラムチェンジというMIDIデータを扱う事が出来るので、MSGSへのMIDI出力設定を行えば、Dominoのイベントリストペインに表示されている「Program Change」という項目でプログラムチェンジの値を設定すれば、色々な楽器の音色でオーディオデータを出力できます。

ただ、出力したオーディオデータを保存したり、オーディオファイルに出力したりする機能はDominoには無いので、もし、打ち込んだMIDIデータの演奏情報通りにオーディオデータへと出力して、そのオーディオデータをオーディオファイルとして保存したい場合には、DAWソフトを使用するほかありません。

DAWのフリーソフト

DAWソフトにもフリーソフトが色々あるので、Dominoに打ち込んだMIDIデータを、オーディオファイルとして保存したい場合には、フリーソフトのDAWをインストールしましょう。

おススメは、Reaper v0.999というDAWソフトです。
Reaper v0.999とDominoを連携させる際にも、MIDI出力設定を変更したりする必要がありますが、解説サイトが多くあるので、結構簡単に出来るのではないかと思います。

また、有料DAWの簡易版であるLiteEditionなどでも、Dominoと連携させる事が可能なので、有料DAWのLiteEditionを使ってみても良いかもしれません。